개요

지금 유니티를 공부하고 있습니다.
학습의 목적은 ET 로봇의 시뮬레이터를 만드는 것이다.
우선'지면'을 만들어 간단한'이동물'동작을
시작하기로 했어요.
유니티를 한 번도 건드리지 않았기 때문에 할 수 있는 곳부터 조금씩 시작한다.
※ 황금연휴(2019/04/27~5/1)를 이용해 약 5일 동안 공부한 기록.

학습 절차

처음에 간단한 물건을 이동하고 유니티로 시뮬레이션한 물건의
물리적 특성 등을 조사하고 싶지만, 알아차리면 간단한 차
됐어.
다음은 이번 학습의 절차입니다.

단계1: Unity의 일로하 이해

설치, 프로젝트 제작, 튜토리얼 실시

단계 2: 필드 작성 방법 이해

지면, 도로

단계 3: 물체를 움직이는 방법을 안다

달리기, 굽히기, 멈추기

단계 4: 휠 접착기 사용

모터 토크, 제동기 토크, 회전 조작

참고 서적/문장

단계 1-2

서적: Unity 2018 시작

챕터 1~3을 정독하여 유니티의 기본 사용 방법을 이해했다.

글: [UnityC# 강좌] Scene 뷰의 바로 가기 및 유용한 기능

글: Unity는 왼손 좌표계입니다.

유니티를 사용하면서 처음에 곤혹스러웠던 것은 3D 보기와 제작된 물건의 배치 방법이었다는 점에서 참고 가치가 있다.

단계 3

글: Rigidbody

객체에 힘을 가하는 데 필요한 어셈블리(중요)

글: 0부터 시작하는 Unity 물리 연산 ① 쓰기 물리 시뮬레이션

여기서 물리 시뮬레이션의 기초를 배웠습니다 (감사합니다!!!)

글: 미적분

간단한 운동 방정식을 해석할 때 참고로

글: Impulse!

물체가 이동하는 운동 방정식을 풀었다는 결과와 시뮬레이션 결과는 어쨌든 일치하지 않는다. 이 글을 참조하면 스스로 해결할 수 있다(Impulse는 초속을 제시하는 것으로 이해한다. 물리적으로 발생할 수 있는지)

글: [Unity] Rigidbody의 Drag에서 터미널 속도 얻기

Drag의 물리적 의미는 운동 방정식까지 잘 분석되어 참고 가치가 있습니다!(감사)

단계 3: 조직 단위 입력, 첫 번째 업데이트 및 물리 연산 간의 관계

Update와 FixedUpdate의 차이, 그리고 시뮬레이션 시간에 대해 알기 쉬운 설명을 하였습니다.

글: 객체 각도 가져오기

스크립트에서 설정된 물건의 방향을 변경할 때 이상한 값을 얻었기 때문에 다양한 조사를 하여 이 글의 도움을 받았다.

글: 선형 감속

우리는 이동하는 물체를 어떻게 막는지 조사하고 이 글을 참고했다.

글: Time

유니티의 시간을 정리했기 때문에 책갈피.

4단계

글: Wheel Collider

글: 휠 믹서

글: NVIDIA PhysX SDK 3.4.0 Documentation » User's Guide >> Vehicles

처음에는 단순히 물체를 굴렸지만 윤식 접착기가 있는 것을 알게 되고...유니티의 실력을 알게 되었다(무섭다).

프레젠테이션

이번 성과는 뭐니 뭐니 해도 휠 접착기로 자동차를 만든 것이다.
아래의 구성이라면 30분 정도면 완성할 수 있다.

또한 튜토리얼대로 진행하면 가시화되지 않고,
나는 스스로 많은 문제를 해결했다.
다음은 실제 모의 상황이다.
공중에 떠 있는 물체(입방체)가 중력으로 차 위에 떨어지면
이렇게 차에 멈춰서 차를 움직이는 모습.
※ 바퀴도 이동 방향에 따라 가시화

C# 스크립트

이번에 만든 각본은 다음과 같다.
튜토리얼을 토대로 제작해 필요한 곳(제동기 등)을 추가했다.

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class SimpleCarController : MonoBehaviour
{
    public List<AxleInfo> axleInfos; // 個々の車軸の情報
    public float maxMotorTorque; //ホイールに適用可能な最大トルク
    public float maxSteeringAngle; // 適用可能な最大ハンドル角度
    public float maxBrakeTorque;



    // 対応する視覚的なホイールを見つけます
    // Transform を正しく適用します
    public void ApplyLocalPositionToVisuals(WheelCollider collider)
    {
        if (collider.transform.childCount == 0)
        {
            return;
        }

        Transform visualWheel = collider.transform.GetChild(0);

        Vector3 position;
        Quaternion rotation;
        collider.GetWorldPose(out position, out rotation);

        visualWheel.transform.position = position;
        visualWheel.transform.rotation = rotation;
    }

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void FixedUpdate()
    {
        float motor = maxMotorTorque * Input.GetAxis("Vertical");
        float steering = maxSteeringAngle * Input.GetAxis("Horizontal");
        bool brake = Input.GetKey(KeyCode.Space);

        foreach (AxleInfo axleInfo in axleInfos)
        {
            if (axleInfo.steering)
            {
                axleInfo.leftWheel.steerAngle = steering;
                axleInfo.rightWheel.steerAngle = steering;
            }
            if (axleInfo.motor)
            {
                axleInfo.leftWheel.motorTorque = motor;
                axleInfo.rightWheel.motorTorque = motor;
            }
            if (brake)
            {
                axleInfo.leftWheel.brakeTorque = maxBrakeTorque;
                axleInfo.rightWheel.brakeTorque = maxBrakeTorque;
            }
            else
            {
                axleInfo.leftWheel.brakeTorque = 0;
                axleInfo.rightWheel.brakeTorque = 0;
            }
            ApplyLocalPositionToVisuals(axleInfo.leftWheel);
            ApplyLocalPositionToVisuals(axleInfo.rightWheel);
        }
    }
}

[System.Serializable]
public class AxleInfo
{
    public WheelCollider leftWheel;
    public WheelCollider rightWheel;
    public bool motor; //このホイールがエンジンにアタッチされているかどうか
    public bool steering; // このホイールがハンドルの角度を反映しているかどうか
    public bool brake;
}

도전하다

이번에는 여러 가지 조사를 통해 간단한 차를 만들었는데,
우리는 또 어떻게 바퀴 접착기의 물리적 운동 방정식을 세울 필요가 있다
좋을지 모르겠지만.
어렵게 간단하게 한 건 알지만,
나는 마침 이론상의 부분을 좀 더 깊이 파고들고 싶다.