cartographer 설치 전 과정 2020.2.16
환경: ubuntu 16.04, ros kinetic,
현재cartographer는 비교적 특수한 패키지로서 그 자체의 구조가 정상적인 ros 패키지와 다르기 때문에 설치와 번역에도 많은 문제가 발생할 수 있다. 다음은 현재 비교적 새로운 정리이다.
가장 좋은 참조를 먼저 설치 및 컴파일합니다.
Google 공식 문서
hitcm 자르기 버전
몇 가지 질문은 다음과 같습니다.
1. 공식 버전은 많은 것을 다운로드해야 하는데 이 점은 사다리나 코드 클라우드로 클론 창고에 갈 수 있다. 그렇지 않으면 다운로드 속도가 매우 느릴 것이다.
2. 일부 성능이 일반적인 컴퓨터에 대해서는 캣킨make_isolated의 경우 시스템의 기본 j10 또는 j8
컴퓨터가 바로 다운될 수 있다. 이런 것은 컴파일러의 실행 개수를 수정하기 위해 유사한 문구가 필요하다
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j 2 #
ninja -j 2 # hitcm
컴파일링 과정 및 주의사항
1.protobuf3
우선 주의해야 할 것은protobuf3를 설치해야 한다는 것이다. 이것은cartographer에 라이브러리를 제공하고 스크립트가 성공적으로 설치되지 않으면 스스로 조회해야 한다.
프로그램 오류:
::name is not defined
2. 작업 공간의 간결
cartographer와 cartographer를 설치합니다ros일 때 워크스페이스를 새로 만드는 게 좋아요. 설치니까isolated,workspace에 다른 패키지가 있으면 같이 컴파일합니다.다음은 참조 명령입니다.
mkdir catkin_carto
cd catkin_carto
mkdir src
catkin make
cd src
git clone (cartographer and cartographer_ros) # ceres-slover
cd ..
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j 2 #catkin_make -j2
그 다음은 이 작업공간에 대한 ROS 선언입니다.PATH
gedit ~/.bashrc
source ~/catkin_carto/install_isolated/setup.bash
source ~/.bashrc
마지막으로 확인은 hitcm에서 인스턴스를 사용하거나 먼저 수행할 수 있습니다.
rospack find cartographer cartographer_ros
패키지를 찾을 수 있는지 봅시다.
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