2-1. 메뉴를 표시하는 View와 배경을 표시하는 View 만들기

    var sideMenuView: UITableView!
    var sideBackView: UIView!

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        createView()
    }

    func createView() {
        var barHeight: CGFloat!
        var displayWidth: CGFloat!
        var displayHeight: CGFloat!
        barHeight = UIApplication.shared.statusBarFrame.size.height // 表示されるステータスバーの高さを取得
        displayWidth = UIScreen.main.bounds.size.width // 表示する画面の幅を取得
        displayHeight = UIScreen.main.bounds.size.height // 表示する画面の高さを取得

        self.view.frame = CGRect(x:0, y:0, width:displayWidth, height:displayHeight) // 元々のViewのサイズを指定

        // メニューのViewを作成
        sideMenuView = UITableView(frame: CGRect(x:0, y:barHeight, width:displayWidth * 0.7, height:displayHeight - barHeight)) // CGRect(x: x座標, y: y座標, with: 横幅, height:高さ)を指定
        sideMenuView.backgroundColor = UIColor.black // 背景に黒を指定
        sideMenuView.alpha = 0.9 // 透明度を指定

        // 下記でメニューをタップしたときのためにセルのIDの指定やdelegateの指定を行っている
        sideMenuView.register(UITableViewCell.self, forCellReuseIdentifier: "SideCell")
        sideMenuView.dataSource = self
        sideMenuView.delegate = self
        sideMenuView.tableFooterView = UIView()

        view.addSubview(sideMenuView) // 作成したViewをメインのViewに追加し、表示されるようにする

        // 背景viewを作成
        sideBackView = UIView(frame: CGRect(x:displayWidth * 0.7, y:barHeight, width:displayWidth * 0.3, height:displayHeight - barHeight))
        sideBackView.backgroundColor = UIColor(red: 0.0, green: 0.0, blue: 0.0, alpha: 0.5)
        view.addSubview(sideBackView)
    }

2-2. 배경을 탭하면 원래 화면으로 돌아갑니다.

    func createView() {
/* ～ 中略 ～ */
        // 背景viewタップ時の動きを設定
        singleTap = UITapGestureRecognizer(target: self, action: #selector(SideMenuViewController.tapSingle(sender:))) // タップが行われたときに実行される関数を指定
        singleTap.numberOfTapsRequired = 1
        sideBackview.addGestureRecognizer(singleTap)
    }

    // 背景のviewをタップすると呼ばれる
    func tapSingle(sender: UITapGestureRecognizer) {
        self.dismiss(animated: true, completion: nil) // 全てのモーダルを閉じます
    }

2-3. 메뉴를 선택할 때 원래 화면으로 돌아가기

    // Cellが選択された際に呼び出される.
    func tableView(_ tableView: UITableView, didSelectRowAt indexPath: IndexPath) {
        self.dismiss(animated: true, completion: nil)
    }

3. 사이드 메뉴 호출

    @IBAction func TupMenu(sender: AnyObject) {
        sideMenuCall()
    }

    func sideMenuCall() {
        self.performSegue(withIdentifier: "sideMenuSegue", sender: nil)
    }