Autolabor 2.5 학습 노트 (2) - ROS 의 설치 방법 및 관련 설정

우선 우리 가 해 야 할 일 은 ROS 운영 체 제 를 설치 하 는 것 이다. 본 부분 은 ROS 운영 체제 의 설치 방법 과 관련 설정 을 소개 할 것 이다.
참고 자료:
ROS Wiki：http://wiki.ros.org/ROS
ROS Qt Creator Plug-in Wiki：https://ros-qtc-plugin.readth...
1. ROS 설치 가 필요 한 버 전 확인
ROS 와 우 분투 버 전의 대응 관 계 는 다음 표 와 같 으 며, 이 컴퓨터 의 우 분투 버 전이 18.04 이기 때문에 ROS Melodic 버 전 을 설치 하기 로 결정 했다.
ROS 버 전
대응 하 는 Ubuntu 버 전
ROS Melodic
Ubuntu 18.04
ROS Kinetic
Ubuntu 16.04/15.10
ROS Jade
Ubuntu 15.04/14.04
ROS Indigo
Ubuntu 14.04
ROS Hydro
Ubuntu 12.04
ROS Groovy
Ubuntu 12.04
2. ROS Melodic 설치
2.1 sources. list 추가
ROS 의 소프트웨어 소스 를 추가 하고 이곳 은 청화대학 의 미 러 소스 를 사용 했다.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 키 설정

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

네트워크 연결 문제 가 발생 하면 키 서버 를 바 꿀 수 있 습 니 다.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 설치
우선 우 분투 소프트웨어 인덱스 를 업데이트 한다.

sudo apt update

ROS, rqt, rviz, 로봇 유 니 버 설 라 이브 러 리, 2D / 3D 시 뮬 레이 터, 네 비게 이 션 및 2D / 3D 감 지 를 포함 하여 향후 작업 에 편리 합 니 다.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

여기에 걸 리 는 다운로드 설치 시간 이 비교적 길 어 집 니 다. 설치 가 완료 되면 아래 명령 으로 사용 할 수 있 는 가방 을 볼 수 있 습 니 다.

apt search ros-melodic

앞으로 작업 과정 에서 가방 이 빠 진 것 을 발견 하면 baoming 을 찾 습 니 다.
2.4 ROS 초기 화
ROS 를 사용 하기 전에 rosdep 를 초기 화해 야 합 니 다.rosdep 는 일부 소스 코드 를 컴 파일 해 야 할 때 시스템 의존 도 를 설치 하 는 동시에 일부 ROS 핵심 기능 구성 요소 에 필요 한 도구 이기 도 합 니 다.

sudo rosdep init
rosdep update

3. ROS 환경 설정
새로운 터미널 을 열 때마다 ROS 환경 변 수 를 자동 으로 설정 할 수 있다 면 매우 편리 할 것 입 니 다. 이 기 계 는 zsh 를 사용 합 니 다. bash 를 사용 하면 코드 의 zsh 를 bash 로 바 꿔 야 합 니 다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

그리고 유용 한 도 구 를 설치 하 세 요.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

보통 ROS 프로그램 은 C + + 와 Python 으로 개발 되 는데, 개발 의 효율 성 을 높이 기 위해 IDE 로 코드 를 쓰 는 것 을 권장 합 니 다.현재 Ubuntu 에 서 는 Eclipse, Qt Creator 등 많은 IDE 가 ROS 개발 을 지원 하고 있다.다음은 Qt Creator 를 예 로 들 어 ROS 개발 환경 을 구축 하 겠 습 니 다.
먼저 64 비트 Linux 설치 패키지 qt - opensource - linux - x64 - 5.13.0. run 을 다운로드 하고 청화대학 교 미 러 사이트 에서 다운로드 하 는 것 을 추천 합 니 다.
https://mirrors.tuna.tsinghua...
다운로드 한 run 파일 은 반드시 실행 가능 한 권한 이 있 는 것 이 아니 라 다음 명령 을 실행 하여 실행 권한 을 열 수 있 습 니 다.

cd ~/  
chmod +x ./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

다음 그림 과 같이 필요 한 Qt 구성 요소 와 도 구 는 기본적으로 원본 코드 를 설치 하지 않 습 니 다.
설치 가 완료 되면 Qt Creator 단축 키 를 수정 하여 Qt Creator 를 단축 키 로 시작 하 는 동시에 ROS 환경 변 수 를 불 러 옵 니 다.

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop

이 명령 은 DigiaQT - qtcreator - enterprise. desktop 단축 키 파일 을 엽 니 다. 파일 내용 은 다음 과 같 습 니 다.

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Enterprise)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

Exec 변 수 를 한 줄 수정 합 니 다. 중간 에 zsh - i - c 를 추가 하면 Exec = zsh - i - c / home / folmo / Qt 5.13.0 / Tools / QtCreator / bin / qtcreator 로 변경 하고 저장 하고 종료 합 니 다 (터미널 에서 Bash 를 사용 하면 zsh 를 bash 로 변경 합 니 다).이 문 구 를 추가 하 는 것 은 Qt Creator 를 단축 키 로 시작 하면 서 ROS 환경 변 수 를 불 러 오기 위 한 것 입 니 다.
이후 ROS Qt Creator 플러그 인 설치 (https://ros-qtc-plugin.readth...）。
ROS Qt Creator Plug - in for Ubuntu 18.04 오프라인 설치 패키지:https://qtcreator-ros.datasys...。그리고 실행 코드:

cd ~/  
chmod +x ./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

설치 후 Qt Creator 4.9.2 아이콘 이 나타 납 니 다. 클릭 하면 플러그 인 이 있 는 QtCreator 를 시작 할 수 있 습 니 다.시스템 설정 파일 을 수정 하여 Qt 실행 기 에서 새 Qt 를 선택 하도록 합 니 다.

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

내용:

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

다음으로 변경:

/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/bin
/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/lib

/ home / folmo 는 메 인 폴 더 의 절대 경로 입 니 다. 변경 사항 에 대응 하 십시오.