Assertion failed: _queryDescriptors.type() == trainDescType in func knnMatcImpl

문제 오류: cv2.error:OpenCV(3.4.2)/io/opencv/modules/features2d/src/matchers.cpp:744:error:(-215:Assertion failed)  _queryDescriptors.type() == trainDescType  in function  knnMatchImpl

class KeypointData(object):
    def __init__(self, keypoints, descriptors):
        self.keypoints = keypoints
        self.descriptors = descriptors
        
    def save(self, file_name):
        data = []
        for keypoint, descriptor in zip(self.keypoints, self.descriptors):
            data.append([keypoint.pt
                , keypoint.size
                , keypoint.angle
                , keypoint.response
                , keypoint.octave
                , keypoint.class_id
                , descriptor])
    
        pickle.dump(data, open(file_name, "wb" ))
        
    @staticmethod
    def load(file_name, flg):
        data = pickle.load(open(file_name, "rb" ),encoding='bytes')
        
        keypoints = []
        descriptors = []
        
        for entry in data:
            point = entry[0]
            size = entry[1]
            angle = entry[2]
            response = entry[3]
            octave = entry[4]
            class_id = entry[5]
            
            keypoints.append(cv2.KeyPoint(x=point[0],y=point[1]
                , _size=size
                , _angle=angle
                , _response=response
                , _octave=octave
                , _class_id=class_id))
            
            descriptors.append(entry[6])
        
        if flg:    
            return KeypointData(keypoints, np.array(descriptors, np.uint8))
        else:
            return KeypointData(keypoints, np.array(descriptors, np.float32)) 

 
 
문제 설명: 사진을 상술한 방법을 이용하여 SURF와 ORB 특징을 로컬에 저장한 다음load에서 로컬로 호출하면 상술한 오류가 발생할 수 있습니다.
해결 방안: 자세히 연구한 결과 ORB 추출 특징의 descriptors는 uint8 유형이고 SURF 추출 특징은float32이다. 그래서 뒤에 돌아올 때 함수를 추가했다. 하나는 unit8, 하나는 float32로 되돌아간다. 그러면 문제가 해결된다!