Arduino에서 일정 단위 시간(프레임)마다 처리 진행

예를 들면 10ms 주기로 처리를 제어하고 싶지만, 인터럽트 처리를 사용할 수 없는 때 로봇 제어 등으로 밀리초 단위로 처리를 진행하고 싶을 때가 있습니다. 인터럽트 처리를 사용하는 것도 손이지만 I2C와 인터럽트 처리의 동거는 그대로는 할 수 없습니다. 또 delay() 를 사용하면 거기서 처리가 멈추어 버려 이것도 잘 작동하지 않습니다. 그래서 millis()로 취득한 Arduino의 내...

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