vins 학습 코드 논리

피처링에서...trackers_node.cpp에서 생성하고 봉인하여main()에서 화제'/feature tracker/feature'를 발표합니다. 이 물건은 데이터 형식과 이전의featurepoints는 같지만 채널스는 다르다.피처링에서...trackers_node.cpp에서 msg 로 생성 및 봉인match_points, posegraph_node.cpp의main()에서 발표된 화제'/p...

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