ROS2 시작 파일에서 서비스를 호출하는 방법

이것은 꽤 직설적이지만 나 자신을 찾기 위해 적지 않은 양의 검색이 필요했습니다. ros2 실행 파일에서 ros2 서비스를 호출하려면 실행 파일에 다음을 추가합니다(실행 파일에 대한 자세한 내용은 참조). 다음 사항에 유의하십시오. ld 다음은 LaunchDescription의 인스턴스를 포함하는 변수입니다. /namespace/service_to_call는 호출하려는 서비스로 대체되며(적절...

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Publisher와 Subscriber간의 데이터 교환

ROS2는 노드끼리 메시지를 주고 받을 수 있게 만들었습니다. ROS2 네트워크에서 메시지는 토픽으로써 전달되며, 각 토픽은 특정한 이름을 가지고 있습니다. 토픽에는 메시지 타입이 포함되어 있고, 메시지 타입 덕분에 원하는 데이터를 토픽에 담을 수 있습니다. 예제를 이용해서 ROS2 네트워크를 생성해 봅시다. ros2 topic list를 이용해 어떤 토픽을 사용할 수 있는지 확인할 수 있습...

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