g2o Ceres 자동 가이드 (AutomaticDiff) 초기 분석 g2o 에서 이 변 의 linearizeOplus() 를 정의 하지 않 으 면 수치 구 도 를 호출 합 니 다.그러나 g2o 의 수 치 는 가이드 가 느 리 고 효과 가 떨어진다.그래서 다음 에 g2o 에 ceres 를 삽입 하 는 자동 구 도 를 연구 하고 복잡 한 아크 비 행렬 의 추 도 를 피한다. 구 아 커 비 제 트 는 마이크로 함수 f f 의 테일러 전개 식 중 전 k k k 항 ... g2o
Ceres 자동 가이드 (AutomaticDiff) 초기 분석 g2o 에서 이 변 의 linearizeOplus() 를 정의 하지 않 으 면 수치 구 도 를 호출 합 니 다.그러나 g2o 의 수 치 는 가이드 가 느 리 고 효과 가 떨어진다.그래서 다음 에 g2o 에 ceres 를 삽입 하 는 자동 구 도 를 연구 하고 복잡 한 아크 비 행렬 의 추 도 를 피한다. 구 아 커 비 제 트 는 마이크로 함수 f f 의 테일러 전개 식 중 전 k k k 항 ... g2o